saidaiseeds2016-17

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埼玉大学研究シーズ集2016-17●サーボ弁を用いない油圧モータの高速制御●大幅なコスト減（2,30万円程度のサーボ弁が数万円程度のサーボモータへ）●タンクの大幅な小型化（作動油がほぼ漏れなくなるため1/10以下に）●省エネ（サーボ弁では常にポンプは定格動作していたが、電気静油圧アクチュエータでは動作しているとき以外電力消費無し）■ 研究概要■ 産業界へのアピールポイント■ 実用化例・応用事例・活用例弁を使わない高速度油圧モータ制御【最近の研究テーマ】●災害救助ロボット●触覚通信システム●遠隔操作ロボット●ウェアラブルロボット  http://sakainolab.ees.saitama-u.ac.jp/境野 翔　助教大学院理工学研究科　数理電子情報部門　電気電子システム領域油圧モータ、電気静油圧アクチュエータ、ロボット、建設機械、二慣性共振系キーワード移動ロボットや建設機械など、大出力が要求される機械において油圧モータが広く使用されている。しかし、油圧モータを制御するサーボ弁は、非常に高価で、壊れやすく、低効率、タンクなどの油圧システムが巨大化しやすい、といった欠点があった。そこで境野研では、ポンプをサーボモータによって直接制御してしまうことでサーボ弁を不要にする、電気静油圧アクチュエータと呼ばれるシステムを開発している。しかし、電気静油圧アクチュエータでは、ポンプと油圧モータがバネで接続されているかのような振動的な応答をするため、高速度な制御が難しかった。そこで、ポンプと油圧モータそれぞれに角度センサを取り付けて、位置ずれを検出して振動を抑制する制御手法を開発した。これにより、安価、耐故障性、タンクの小型化（1/10以下）、省エネ、高速度制御、といった要求を同時に満たせる油圧モータを実現した。●工場内での重量物操作ロボット●建設機械●パワーアシストスーツものづくり24